Kemudian, ia bergabung dengan Partai Demokrasi Indonesia dan terpilih sebagai anggota DPR/MPR pada 1992. Selama masa Orde Baru, karier politiknya banyak dikebiri oleh penguasa.
Kariernya mulai cemerlang, ketika rezimSoehartotumbang. Pada Pemilu 1999, Partai Demokrasi Indonesia Perjuangan (PDIP) keluar sebagai pemenang. Kemenangan ini mengantarkan istrinya menjadi wakil presiden dan kemudian Presiden Indonesia kelima.
Sebagai salah satu tokoh penting di partai, ia menjabat sebagai Ketua Dewan Pertimbangan Pusat PDIP. Taufiq kembali terpilih menjadi anggota DPR periode 2009-2014 dari PDIP, untuk Daerah Pemilihan Jawa Barat II.
Sebagai politikus terkemuka, banyak penulis yang mengulas karier politik Taufiq Kiemas, di antaranya ialah karya Derek Manangka berjudul 'Jurus dan Manuver Politik Taufiq Kiemas: Memang Lidah Tak Bertulang', yang terbit pada 2009.
Pada 17 Desember 2011, Taufiq pernah menjalani operasi pergantian baterai alat pemacu jantung di Rumah sakit Harapan Kita, Jakarta.
Sumber: Tribunnews